煉鋼爐前操作機械手液壓系統
火影忍者博人传日语中字 ? 液壓行業知識 ? 煉鋼爐前操作機械手液壓系統
    在煉鋼車間中的火影忍者博人传日语中字,將煉好的鋼水由鋼水包澆注入鋼錠模之前有一系列的爐前操作工作,如在放置鋼錠模的底盤上要吹掃除塵、噴涂涂層,在底盤凹坑內充填廢鋼屑、放置鐵墊板,還需在鋼錠模內放置金屬防濺筒,并將它們與墊板及底盤點焊在一起,這些操作由機械手完成。
    圖中a為機械手工作原理圖?;凳值耐蟛靠?/span>以分別繞轉腕軸1旋轉,由液壓缸26驅動,并可繞轉腕軸2擺動,由液壓缸25驅動,機械手掌3作成鏟斗狀,它不僅可以鏟取鋼屑,而且利用上爪4(由液壓缸23驅動)和下爪5(由液壓缸24驅動)可抓取鐵墊和防濺筒等物體。在機械手的掌上裝有噴吹空氣的噴嘴6和噴吹涂料的噴嘴7?;?/span>手的小臂8和大臂9分別由小臂液壓缸19和大臂液壓缸18驅動。大臂液壓缸18由機液伺服閥15通過反饋杠桿進行閉環控制,小臂液壓缸19由另一機液伺服閥(圖中未表明)進行閉環控制。小臂和大臂的連桿機構可以保證在機械手處于任何姿態時,轉腕軸都保持在水平位置,這將使操作簡化?;凳腫?/span>10由轉臺液壓缸17通過鏈輪11驅動。轉臺液壓缸17由機液伺服閥通過操縱器上的凸輪16進行開環控制。圖b為操縱器工作原理圖。它由小桿12,大桿13和轉桿14組成,它們分別控制機械手的小臂、大臂和轉臺。22為小臂負載感受液壓缸,它可將小臂負載的變化準確地反應到小桿上,使操作者感受。21和20分別為大臂負載感受液壓缸和轉臺負載感受液壓缸。
  

 

    

圖2為煉鋼爐前操作機械手的控制方框圖。

    因大小臂控制系統的結構完全相同,故圖2中只表示了小臂控制系統的方框圖。圖a為操縱器對機械手的控制方框圖。小臂和大臂都采用了機液伺服閥,構成了桿杠式位移負反饋的機液位置伺服控制系統,這樣就保證了小臂的擺角θ3,能按比例地跟蹤小桿擺角Φ3。轉臺的轉角θ1,則由轉桿的轉角Φ1進行開環控制。圖b為機械手負載感受系統的方框圖。小臂與小桿之間以及大臂和大桿之間都是采用了壓力伺服控制系統,以保證操縱器小桿上感受的力f3能準確地反應小臂上負載力F3的變化。系統中采用了電液伺服閥和壓力傳感器。由于轉臺負載感受液壓缸和轉臺液壓缸并聯,轉桿上感受的力矩t1也能反應轉臺負載力矩T1的變化。

圖3  煉鋼爐前操作機械手液壓系統
    圖3為煉鋼爐前操作機械手的液壓系統圖?;凳稚獻σ貉垢?/span>23,下爪液壓缸24,擺腕液壓缸25和轉腕液壓缸26分別由電磁換向閥1、2、3和4控制。液壓缸23、24、25和26的油路中都裝有單向節流閥5、6、7、8用以控制爪的開、閉和腕的旋轉和擺動速度。G9的油路中除有單向節流閥7外,還有腕負載過載?;さ牧礁靄踩?、10和腕的擺動姿態自鎖的兩個液控單向閥11、12。小臂液壓缸19和大臂液壓缸18分別由機液伺服閥14和機液伺服閥13進行閉環控制,換向閥15用來控制19和18油路的通斷,換向閥16是由壓力繼電器32進行控制的,只有油源壓力高于某特定值后大小臂才能工作,換向閥16和液控單向33、34組成閉鎖油路,當系統發生故障使閥16失電后,大臂和小臂不致因載荷而下降以確保安全。壓力傳感器27和28分別感受小臂和大臂的負載作為負載感受系統的給定值。轉臺雙液壓缸17由機液伺服閥29進行開環控制,油路具有雙向過載?;すδ?,在換向閥30、31失電時油路具有雙向節流功能以限制轉臺的運動速度。在操縱器的負載感受系統中,小桿負載感受液壓缸21和大桿負載感受液壓缸22分別由電液伺服閥35和36控制。37和38為壓力傳感器,它是負載感受系統的檢測反饋元件。轉臺負載感受液壓缸20則與轉臺液壓17的油路相并聯,使負載力矩直接感受。
油源油路中有恒壓變量泵39、蓄能器40和壓力繼電器32,并具有安全溢流和卸壓功能。由于操作機械手是在高溫、易燃環境中工作,采用抗燃磷酸脂作為液壓工作介質。在循環泵41后的42為吸附過濾器,內裝吸附劑用以降低磷酸脂在使用過程中的酸度,過濾器43用以阻留通過42的顆粒。
圖1為煉鋼爐前操作機械手工作原理圖。

本文標題:煉鋼爐前操作機械手液壓系統


分類:液壓行業知識
標簽: